使用水下机器人集群进行分布式 3D 环境传感

多年来，分布式机器人系统具有并行性和鲁棒性的优势，已成为研究的热点。然而，自主水下航行器 (AUV) 在这方面的进展有限。该项目旨在开发用于湖泊调查的协作多 AUV 系统。当前的水下传感技术依赖于手动部署传感器探头，这是一个以有限分辨率提供数据的繁琐过程。相比之下，配备测量探头并并行运行的多个机器人可以快速获得高分辨率的 3D 环境快照——这对于捕捉小规模、快速变化的现象至关重要。文献中存在几种方法用于与空中和地面机器人的这种协作传感策略。然而，水下环境带来了额外的挑战，主要是关于导航和通信。考虑到大型海洋 AUV 现有解决方案的复杂性和成本，与微型 AUV 的协作系统需要开发新技术。我们的目标是在这个项目中解决上述挑战。随后，我们打算研究如何利用多个 AUV 之间的水下合作来改善导航以及数据收集过程的质量和效率。

团队

安瓦尔·库莱希

Alexander Bahr (Hydromea SA)

Felix Schill (Hydromea SA)

合作者

EPFL水生系统物理实验室 (APHYS)

微生物生态学组，F.-A 部。日内瓦大学环境与水生科学系 Forel

赞助商和研究期

该项目于 2016 年 8 月启动。

相关学生项目和实习

Hannes Kaspar Rovina，AUV 群的合作定位

Paul Callens，水下 AUV 定位

Darko Lukic，水下声学通信

Fabian Schulz，AUV 群的合作定位

Mehdi Nejjar，带有声学信标的水下定位框架

Jean-François Burnier，用于状态估计的 Sigma-Point Kalman 滤波

Ahmed Saadallah，用于与多个机器人同时交互的图形界面

Ahmed Saadallah，AUV 声学定位框架

Alberto Arrighi，自主船的编队控制

Anwar Quraishi，自主水下航行器的稳健位置估计

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