超大型无人水下航行器（XLUUV）自主避障技术

Vigilant 前视声纳的演示是英国国防和安全加速器 (DASA)“无人水下航行器试验台 - 整合机会”竞赛第一阶段的一部分，该竞赛与皇家海军和国防科学技术实验室联合进行。 Dstl）。

DASA 竞赛的重点是测试和验证商业现成技术 (COTS) 传感器和有效载荷，例如 Vigilant，以帮助皇家海军了解 XLUUVS 在监视、侦察和反潜战中的未来作用，并提前几年向皇家海军提供新功能。

由 Wavefront 开发并由 Sonardyne 制造和商业化的 Vigilant 是一种用于船舶、无人水面舰艇 (USV) 和水下航行器的导航和避障声纳。它为船员提供了对水柱中物体的自动远程检测，向他们显示可以安全导航的位置，并提醒他们注意可能导致碰撞或搁浅的潜在水下危险。

50 m 深，普利茅斯以南 16 公里处，可以看到水下航行器在北部的浅水区周围航行

该系统有两种操作模式。在 3D 模式下，Vigilant 可生成准确的 3D 测深和颜色编码深度图像，深度可达 600 m，深度可达 100 m。在声纳模式下，Vigilant 会处理声学数据的强度，以提取 1.5 公里和 120 度视野范围内的远程位置数据。声纳返回用于生成警报，突出显示导航相关障碍物的存在。 

在试验中，系统的声纳投影仪和接收器阵列安装在 9 m 长的 MSubs 的 S201 XLUUV 的船首。Vigilant 的宽度仅为 31 厘米，空气中的重量仅为 14 公斤，易于在各种平台上进行改装，包括船舶、USV 或本例中的 XLUUV。

作为演示的一部分，XLUUV 被编程为越过普利茅斯海峡外的防波堤。Vigilant 用于创建 XLUUV 用于导航的测深图。数据也覆盖在该地区的现有图表上，表明 Vigilant 提供了更高的分辨率。

Sonardyne 的国防主管 Ioseba Tena 说：

“我们很高兴能够在帮助皇家海军和项目合作伙伴测试和评估技术方面发挥作用，这些技术将帮助英国在水下战场上保持领先于对手。

“海上避碰是自主和无人海军平台的重要考虑因素。Vigilant 可以集成到这些海洋机器人中，为自动驾驶仪和指挥控制系统提供基本信息，以帮助安全导航和绕过危险障碍物。”

MSubs 董事总经理 Bret Phaneuff 说：

“来自 Vigilant 的数据确实令人印象深刻且具有变革性。它为我们的 XLUUV 提供了即时的态势感知，这将有助于它避开障碍物，并通过进一步的整合，帮助优化导航轨迹，以提高我们的性能并增加我们的耐力。”

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